Анализ погрешностей и методы повышения точности измерительных приборов и систем

Структурная схема, соответствующая уравнению (7.110) приведена на рис. 7.19. НИ) - ^ 1 К(0 И З Рис, 7.19, Стру1стурная схема, поясняющая влияние помех на погрешность фильтрации Видно, что эта схема аналогична схеме оптимального фильтра и отлича­ ется лишь входными воздействиями. В уравнения, описывающие фильтр Калмана - Бьюси и вектор погрешно­ стей фильтрации, входит матрица К ( 0 , получившая название матрицы коэффи­ циента усиления фильтра; Kit)- К,, к,, ... к. К22 К,„ к. к.. которая определяет структуру фильтра. Определение матрицы коэффициентов усиления фильтра Калмана - Бьюси Матрица коэффициентов усиления К ( 0 определяется в зависимости от характеристик действующих возмущений и параметров измерительной сис­ темы по формуле, данной в работе [18]: = (7.111) где P(F) = M СО £ ,82 . .. s,e „ SjS, 82 • S „S| . • в: м [ х . х ' . ] . (7.112) и называется матрицей дисперсий погрешности фильтрации; R \t) = 1 0 . . 0 0 1 . 0 >'1 0 0 . 1 обратная матрица интенсивностей «белых» шумов на выходе измерительной системы; г, — интенсивность «белого» шума на/-м выходе. 2 3 0