Анализ погрешностей и методы повышения точности измерительных приборов и систем

рица размера п х in, преобразующая входные воздействия; С( 0 - матрица раз­ мера р х п, характеризующая параметры измерителя. Структурная схема, соот­ ветствующая системе уравнений (7.82), будет иметь вид, приведенный на рис. 7.12, V(f) X(t) Z(.t) С> 1ш1;р1Тс;1Ы11Я eicie.N4a МП (Xibcia тмереття. ктгтроля и упраилсния Рис. 7,12. Структурная схема сложной измерительной системы при наличии случайных воздействий Для решения задачи управления объектом необходимо обеспечить такую структуру объекта, при которой выполняются так называемые условия управ­ ляемости. Если вектор случайных воздействий W ( 0 играет роль возмущения (помехи), то идеальным было бы такое решение, при котором объект был бы полностью неуправляемым по этому возмущению. Это известная всем задача построения инвариантных к возмущениям систем и ее касаться не будем. Если же вектор случайных воздействий W(r) является возбуждающим фактором, обеспечивающим формирование вектора состояния Х(/) как случай­ ной вектор-функции с заданными характеристиками, то необходимо условие управляемости объекта (играющего в этом случае роль формирующего фильтра), В дальнейшем именно эту задачу и будем рассматривать. Задача измерения состояния объекта контроля (измерения) и управления состоит в нахождении значений вектора Х(/) по значениям вектора выходных величин ¥ ( / ) . Как известно, это задача о наблюдаемости объекта управления. Однако в этом случае, когда на измеритель совместно со значениями вектора состояния поступают случайные помехи в виде вектора V(r), даже при условии полностью наблюдаемого объекта невозможно точно определить вектор состоя­ ний Х ( 0 , Самое большое, что можно при этом сделать, это получить подходящую оценку вектора Х(/) в виде некоторого вектора Х ° ( 0 , воспроизводящего Х(/) с определенной точностью. Вектор погрешности при этом будет равен Х Д 0 =Х ° ( 0 - Х ( 0 ( 7 . 8 3 ) или е„(0 где = / = 1,2,...,п. 220