Методы и средства измерения аэродинамических углов летательных аппаратов

-429- Уравнение фильтра Калмана-Быоси для данной задачи мож­ но представить в матричной форме: Х° =АЛГ°+Г[2-СГ'']+ £ )М (9.66) где К = 21 *"31 "12 ^'22 "32 = PC^Q-' = Р\1 Рп Рп Р2\ Ргг Рп Ръ\ Рп Ргъ, 0 О 1 О О ] О О", Рм^'г Ри^^? Рг2^~2 Pl3^t РтпРг Ръъ^г Величина матрицы Р является решением матричного алгеб­ раического уравнения Риккати: А Р Л-Р А ^ - Р С К ' С Р + Q = О (9.67) или -а.. а. •а. Ри Рп Pl3 Р21 Р22 Р23 А ) Ргз А з Рп Рп Ри 0 0 + Р2\ Р22 Р23 1 0 _Рз\ Ргз Рзз, 0 1 a l a f а^а^а 2 I 0' + a^cTj 0 0 0 0 сг 0. + Рп Ри Рп Р71 P2I Р2% 1 Ръ1 Ргг А з 1 О Ри Рп -2 -а, -а^ О 1 О О О 1 -а, О Рп Р2\ Р22 Р2З Рз] Ргз Рзз 4- (9.68) Последняя форма представления уравнения Риккати эквива­ лентна шести скалярным алгебраическим уравнениям ввиду сим­ метричности матрицы Р: Р п ~ P i v P n ~ Рп'Ргъ ~ Рзг' Если решить эти уравнения при конкретных значениях пара­ метров, например, при а^=1,26'^-, а^-А,2 с'^; а^=-1,4 с^\ а =0,11 c"^; сг1=1,2; (5^- О3 = 0,85, то получим =0,86-, р^=2,1 с"^; рзз=0,48; Pi3=Pn=^A^'' Pi2=P2i=^'^^ р^=р^=0,\1 с'\ то коэффициенты