Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

96 устойчивость, построим корневой годограф, который изображает траектории полюсов при изменении K от 0 до ∞ (рис. 5.12): Рис. 5.12 Щелчок в точке пересечения годографом границы устойчивости (оси y ) показывает (рис. 5.13), что критическое значение коэффициента передачи равно 1.51. Значит, для уверенной (робастной) работы контура следует ориентироваться на его величину 0.5 (трехкратный запас устойчивости по умолчанию) (рис. 5.13, 5.14). Рис. 5.13