Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

90 возможной склонности к колебаниям, точности в установившемся режиме; в частности, SS - модель G третьего порядка склонна к колебаниям, а время переходного процесса занимает несколько секунд. 5.2 Частотные характеристики В автоматике частотный анализ традиционно выполняет ключевую роль в решении задач устойчивости и оценки качества процесса регулирования. В арсенале CST предусмотрено три вида частотных характеристик. Первая, nyquist , представляет собой амплитудно-фазовую частотную характеристику W(jω) , годограф которой функция nyquist строит по умолчанию в диапазоне частот от -∞ до +∞. Вторая, bode , есть совокупность логарифмической амплитудно-частотной ( )) j( W(10 log 20  – Magnitude(db) ) и фазочастотной ( argW(jω) – Phase(deg) ) характеристик, заданных по умолчанию в десятично- логарифмическом масштабе частот. Третья, nichols , объединяет в одну кривую оба графика диаграммы bode , откладывая по оси абсцисс фазу, а по ординате – магнитуду. Текущее значение частоты выявляется курсором данных, управляемым левой кнопкой мыши. Построим эти характеристики для системы третьего порядка sys , введенной в рабочее пространство в начале этого раздела. Начнем с диаграммы Найквиста (рис. 5.4): Рис. 5.4 Используя контекстное меню правой кнопки мыши show > Negative Frequencies , удалите верхнюю половину годографа для отрицательных частот (рис. 5.5):