Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

49 Рис. 3.10 Частотные характеристики снабдите маркерами устойчивости, подобрав для удобства более подходящие пределы по осям. Обратите внимание, что хотя система W1 устойчива в замкнутом состоянии, но запас устойчивости по фазе незначителен, всего 0.045 градуса. Но где на диаграммах Найквиста (см. рис. 3.8) и Николса (см. рис. 3.9) вторые маркеры устойчивости? Кратное зуммирование единственных маркеров открывает вторые, из которых узнаем, что запас устойчивости по магнитуде 0.004db. Фактически система W1 находится на границе устойчивости. Система W устойчива, система W2 неустойчива. Так как полюсы систем W, W1, W2 одинаковы, то на карте (рис. 3.10) они наложились друг на друга и отображается лишь самый верхний, для системы W2 . Замкните обратные связи и рассмотрите переходные процессы: Переходный процесс в системе wz начинается с задержкой в 1 с и завершается к моменту SettingTime=12.9 с (рис. 3.11).