Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

4 В CST предусмотрены четыре модели: SS ( state-space , пространство состояний), TF ( transfer function , передаточная функция), ZPK ( zero-pole-gain , нули-полюса-коэффициент передачи), FRD ( frequency-response data , частотная характеристика). Модель SS пространства состояний определена парой матрично-векторных уравнений: , где u – вектор управления, x – вектор состояния; y – выходной вектор, а матрицы A, B, C и D образуют совокупную матрицу (рис. 1.1). Причем матрица состояний A – квадратная, так как связывает векторы одинаковой размерности, а прочие матрицы – управления B , наблюдения C , обхода D – прямоугольные, их размерности определяются размерностью матрицы A (числом состояний), а также числом входов и выходов MIMO -системы. Рис. 1.1 Для SISO -систем имеется всего лишь один вход и один выход, поэтому матрицы B и C имеют лишь один столбец и одну строку соответственно. Для апериодического звена, описываемого дифференциальным уравнением первого порядка kg x dt dx T  имеется лишь одно состояние и все матрицы стягиваются в скаляры. Составим для него SS -модель при k=10 и T=0.1 сек.