Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

212 8.1 Дискретизация и изменение ее частоты............................................................................131 8.2 Выбор алгоритма и частоты дискретизации на примере режекторного фильтра.........135 9. Примеры работы с графическими интерфейсами пользователя ( GUI ) 140 9.1. Инструмент sisotool ............................................................................................................140 9.2. Расчет компенсатора для FRD- объекта ............................................................................152 Получение частотной характеристики ...............................................................................152 Постановка задачи ................................................................................................................152 Расчет компенсатора.............................................................................................................153 Проверка расчетов ................................................................................................................155 9.3. Расчет компенсатора для модели объекта с задержкой..................................................156 Анализ и расчет замкнутых систем с задержкой...............................................................156 Инструменты, непосредственно поддерживающие задержку..........................................157 Приведенные рисунки предоставляют всю необходимую информацию о свойствах разомкнутого и замкнуто контуров.....................................................................................159 Инструменты, требующие аппроксимацию задержки ......................................................159 9.4. Программная инициализация SISO Design Tool ..............................................................161 Возможные конфигурации SISO Design Tool ....................................................................161 Инициирование инструмента SISO Design Tool ................................................................162 Характерно для этого примера наличие единственной траектории корневого годографа, что соответствует объекту первого порядка. .....................................................................164 Создание пользовательских функций инициализации .....................................................164 9.5. Расчет компенсатора для множества моделей объекта ..................................................165 Происхождение проблемы множества моделей объекта ..................................................165 Построение массива линейных стационарных моделей ...................................................166 Открытие SISO Design Tool .................................................................................................167 Редактор Bode сообщает об устрате устойчивости текстом (unstabile loop), а в корневом годографе пара комплексных корней оказалось в правой полуплоскости. ....................169 Изменение номинальной модели ........................................................................................169 Сообщение редактора Bode и траектории корневого годографа свидетельствуют об устойчивости контура...........................................................................................................170 Варианты построения ...........................................................................................................170 9.6. Инструмент pidtool .............................................................................................................171 Запуск инструмента pidtool с одновременной настройкой PID-контроллера.................171 Настройка PI-контроллера с целью ослабления возмущения ..........................................172 Преобразование PID-контроллера в ISA-PID-контроллер................................................175