Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

211 СОДЕРЖАНИЕ 1. Модели динамических систем ............................................................................ 3 1.1 Устойчивость .........................................................................................................................12 2. Модели дискретных систем .............................................................................. 29 2.1. Особенности дискретных систем........................................................................................33 3. Модели с задержкой............................................................................................ 43 4. СОЗДАНИЕ МОДЕЛЕЙ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ............................ 70 4.1. Возможности пользователя в работе с данными моделей....................... 70 4.2. Изменения типа модели .................................................................................. 74 4.3. Сочленение моделей ........................................................................................ 78 5. Анализ моделей.................................................................................................... 87 5.1 Построение временных характеристик моделей ................................................................87 5.2 Частотные характеристики ...................................................................................................90 5.3 Карта нулей и полюсов и корневой годограф.....................................................................94 5.4 Анализ MIMO -системы .........................................................................................................97 5.5 Сравнение систем ..................................................................................................................99 5.6 Анализ RLC -фильтров.................................................................................... 100 Полосовой фильтр .....................................................................................................................100 Частотные характеристики полосового фильтра ...................................................................101 Переходные характеристики ....................................................................................................102 Интерактивное GUI для анализа RLC -цепей ..........................................................................103 6. Оценка запасов устойчивости по усилению и по фазе .............................. 104 6.1 Устойчивость замкнутого контура ....................................................................................104 6.2 Запас устойчивости по усилению и по фазе .....................................................................106 6.3 Системы с несколькими критическими частотами ..........................................................109 6.4 Интерактивный GUI для анализа устойчивости...............................................................114 7. Примеры анализа систем управления с задержками ................................ 115 7.1 Контур PI -управления с задержкой ...................................................................................115 7.2 Паде-аппроксимация временных задержек ......................................................................119 7.3 Анализ чувствительности ...................................................................................................122 7.4 Дискретизация .....................................................................................................................123 7.5. Причуды характеристик моделей с задержкой................................................................125 8. Дискретизация и выбор ее частоты .............................................................. 131