Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

150 Рис. 9.18 Корневой годограф при K>1 параллелен мнимой оси (рис. 9.16) и увеличением коэффициента передачи нельзя сократить время переходного процесса. Сокращение станет возможным, если с ростом K корневой годограф будет идти влево, удаляя комплексную пару корней от мнимой оси. Это можно сделать, введя в контроллер вещественный ноль в точке приблизительно -2 . Для этого надо щелкнуть правой кнопкой мыши на комплексной плоскости и выбрать Add Pole/Zero > Real Zero . Около курсора появится кружочек (ноль). Поскольку комплексная плоскость простирается налево только до -1 , с помощью опции Properties из меню правой кнопки мыши откройте окно Property Editor и, обратившись к вкладке Limits , измените должным образом пределы по вещественной оси (рис. 9.18), а в точке -2 щелкните левой кнопкой мыши. Корневой годограф в диапазоне коэффициентов K от 0.34 до 11.62 обретет вид окружности (рис. 9.19). Рис. 9.19