Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

13 Учитывая топологию рисунка и выражение W(s)=K p (s)/D p (s) , можно записать передаточную функцию замкнутой системы в виде: )s (D )s( K )s(W1 )s(W )s(G )s( X )s(F     , где K(s)=K p (s), D(s)=D p (s)+K p (s) . Например, если W(s)=1/s (интегратор): K p (s)=1, D p (s)=s, то F(s)=1/(s+1) (апериодическое звено). В среде CST операция обратной связи выполняется функцией feedback : Аргументами feedback являются передаточные функции прямой и обратной ветвей. По умолчанию обратная связь полагается отрицательной. Положительная обратная связь задается третьим аргументом: Наличие обратной связи определяет возможность возбуждения контура, его неустойчивости. Это связано с тем, что из-за особенностей фазочастотной характеристики отрицательная обратная связь на некоторых частотах может перейти в положительную (баланс фаз), и при достаточно высоком коэффициенте передачи (баланс амплитуд) контур возбудится. Рассмотрим операторную форму дифференциального уравнения замкнутой системы: X(s)D(s)=G(s)K(s). При G(s)=0, когда входной сигнал отсутствует, неоднородное уравнение становится однородным: X(s)D(s)=0.