Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

117 Рис. 7.2 Из рисунка следует, что наличие задержки не только затягивает переходный процесс на время в несколько раз большее, чем сама задержка, но и повышает его колебательность. Следующая команда margin(P*C) строит диаграмму bode разомкнутой системы с задержкой (рис. 7.3) и сразу сообщает о незначительности запаса устойчивости по усилению ( Gm=3.9 db ), что и обуславливает сильную колебательность замкнутого контура. Рис. 7.3