Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

115 коэффициента передачи не зависит), запасов устойчивости, характера переходного процесса, состояния устойчивости. Контрольные вопросы 1. Дайте определение запасу устойчивости по усилению; 2. Дайте определение запасу устойчивости по фазе. 7. ПРИМЕРЫ АНАЛИЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С ЗАДЕРЖКАМИ Как уже отмечалось, многие процессы характеризуются временным запаздыванием, вызывающим фазовые сдвиги и влияющим на устойчивость замкнутого контура. Использование SS -представления разомкнутых и замкнутых систем с задержками позволяет создавать их точные модели и на их основе проводить анализ устойчивости и динамики без каких-либо аппроксимаций. 7.1 Контур PI -управления с задержкой Рассмотрим следящий контур с пропорционально-интегрирующим ( PI ) контроллером С (рис. 10.1). Рис. 7.1 В нем объект P имеет задержку в 2.6 с : Как объект P , так и контроллер C заданы передаточными функциями. Введем их в рабочее пространство: Чтобы создать замкнутый контур, надо воспользоваться функцией feedback , которая из-за наличия задержки автоматически преобразует TF -модель в SS -представление