Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

113 Заметим, что фазовая характеристика дважды пересекает уровень -180 град , порождая два маркера устойчивости по усилению: один с запасом устойчивости -9.35 db , другой с запасом +10 db . Отрицательные значения запаса устойчивости означают потерю устойчивости при уменьшении усиления, положительные – при возрастании. Убедимся в этом построением переходных характеристик при изменении единичного коэффициента передачи на ±6 db (рис. 6.14). Рис. 6.14 Графики подтверждают возрастание колебательности переходного процесса как при уменьшении, так и при возрастании коэффициента передачи. Для вычисления всех запасов устойчивости надо воспользоваться командой allmargins , но она выдает результат в абсолютных величинах, а не в децибелах. Чтобы перевести их в децибелы, используйте команду mag2db :