Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

106 Рис. 6.2 Кликнув мышью в точке пересечения корневого годографа с границей устойчивости (ось y ), получаем критическое значение коэффициента передачи K=2.7 (рис. 6.2). Значит, диапазон допустимых значений K определяется неравенствами 0<K<2.7. Если исходное K было равно 1 , то запас устойчивости M.G.=2.7 в абсолютных значениях или 8.63 db в логарифмическом масштабе. 6.2 Запас устойчивости по усилению и по фазе Неопределенность коэффициента передачи по контуру – только одна сторона проблемы робастной устойчивости. В общем, из-за погрешностей аппроксимации линейной моделью, как правило, нелинейного объекта, оказываются не известными точно не только коэффициент передачи, но и фаза. Поскольку погрешность аппроксимации наиболее опасна вблизи частоты среза (частота, на которой коэффициент передачи равен 1 (баланс амплитуд)), то важно знать, сколько градусов остается до наступления баланса фаз, при котором фазы входного и выходного колебаний совпадают. Эта величина есть запас устойчивости по фазе, Phase Margin (рис 6.3):