Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

105 функции: управления состоянием объекта. Факт устойчивости линейной замкнутой системы можно установить по полюсам его передаточной функции – они должны находиться в левой полуплоскости. Рассмотрим пример замкнутого SISO -контура (рис. 6.1). Рис. 6.1 Вычислим передаточную функцию замкнутого контура T для K=1 : Запросим полюсы T : Замкнутый контур при K=1 устойчив, так как все полюсы строго левые. Одного осознания факта устойчивости мало, часто необходимо знать, насколько надежна (робастна) устойчивость. Одной из количественных мер робастности является запас устойчивости по усилению ( Gain Margins ). Численно она равна той кратности изменения усиления на частоте ω кр , определенной из условия argG(ω кр )=-180 град , при которой наступает утрата устойчивости. Для оценки диапазона значений K , в пределах которого замкнутый контур устойчив, следует использовать корневой годограф. Чтобы получить его (рис. 6.2), напечатайте: