Теория автоматического управления

91 Q=[2 1 -5 0;3 2 -4 0;4 3 -5 0;5 4 0 0]; W=connect(Wa,Q,in, out) Вопросы для самопроверки 1. В чем отличие эквивалентных передаточных функций для последовательного и параллельного соединения передаточных функций? 2. Чем отличаются передаточные функции замкнутой системы при отрицатель­ ной и положительной обратной связи? 3. В чем смысл эквивалентных преобразований структурных схем? 4. Как определяется характеристическое уравнение одномерной системы? 5. Какую роль играют корни характеристическое уравнение системы? Рассмотренные выше структурные схемы относятся к одномерным сис­ темам. Если в системе имеется несколько входов и выходов, то такая система называется многомерной или многосвязной, если выходы в системе взаимосвя­ заны. Примером многомерной и многосвязной системы может служить лета­ тельный аппарат, у которого управляемыми величинами являются курс, углы тангажа и крена, скорость и высота полета. В многомерных системах при нескольких входных воздействиях г = 1,ш изображение для выходной координаты y^{t) i = \l определяется выра­ жением где Wy {p) = m ^J {p)/d ^J {p), / = 1,/; j = \т - передаточные функции ФЭ, которые называются собственными при j = i и перекрестными связями при У ^ , уста­ навливающими связь i - го выхода с 7 - м входом. Выражение (1.72) можно записать в матричном виде: 1.5.8. Многомерные системы т (1.72)