Теория автоматического управления

1.2. Исторический обзор 9 Как и любая другая наука ТАУ имеет свою историю становления и разви­ тия. Самое раннее из известных автоматических устройств относится ко второ­ му веку до нашей эры. Это так называемые водяные часы, изобретенные Ктеси- биосом, в которых время измерялось с помощью капель воды, падающих с по­ стоянной скоростью через трубку из резервуара (рис. 1.1). источник воды зазор поплавка К h. ъ к поплавок резервуар шкала времени t накопительная емкость выпускной клапан Рис. 1.1 Чтобы обеспечить постоянную скорость истечения воды , необходи­ мо было поддерживать постоянный уровень воды в резервуаре. Для этого использовался плавающий клапан (поплавок), который перекрывал зазор для поступления воды в резервуар, изменяя скорость поступления воды. При этом скорость поступления воды q^^ зависит от разности A/z^j =}i^-h^ поло­ жения поплавка при полностью перекрытом зазоре /г* и текущем положении поплавка . Тем самым, в данном устройстве регулируемой величиной является уро­ вень воды в резервуаре , который через плавающий клапан изменяет количе-