Теория автоматического управления

88 Здесь для левой и правой схемы выполняются равенства: у = Wu + z и у = Wu +WW~^z = Wu + z . В процессе преобразования структурных схем необходимо стремиться привести их к обобщенному виду рис. 1.48. Пример 1.15. Преобразуем структурную схему на рис. 1.48. Для этого перенесем второй сумматор против движения сигнала. Тогда получим эквива­ лентную структурную схему рис. 1.53, где ёфв выход у связан с входными сигналами с помощью выражения У = WIW2 1 + W раз V ж • / 1 у WIW2 1 + W раз — ^ / • 1 + W раз которому соответствуют выше полученные передаточные функции. / FT- •/ Щ ^2 7 Рис. 1.53 Пример 1.16. Для структурной схемы рис. 1.54 найти эквивалентную пе­ редаточную функцию выхода от входа. Для решения задачи необходимо привести структурную схему к виду обобщенной структурной схемы рис. 1.48. Для этого узел 1 перенесем вперед через передаточную функцию Wj. Тогда получим структурную эквивалентную Рис. 1.54