Теория автоматического управления

86 3^ W^W2 1 + Ж. W^W2 1 + Ж. •f = Wy,g-w^ff, раз . г р^з с передаточными функциями по каналу "вход-выход" Wyg{p) = Щ(р)Щр) и каналу возмущение-выход ^у/(Р) = w^(pW2(P) где W^^^(p) = W i (P)W2(PW oc (P)- Найдем теперь зависимость ошибки s от входных сигналов, исключая из уравнений (1.68) промежуточную переменную у . После аналогичных преобра­ зований получим выражение 1 w-^жж 1 + Ж. • g + 2'^' ОС 1 + Ж, f = W,^g +W,ff. раз . г с передаточными функциями по каналу "вход-ошибка" W,Ap) = и каналу "возмуш,ение-ошибка" 1 +>Гр„(р) Для облегчения запоминания приведенных формул можно пользоваться следуюш,им правилом; в числителе искомой передаточной функции указывает­ ся произведение передаточных функций по пути прохождения выбранного входного сигнала с учетом знаков сумматоров, через которые проходит сигнал, до заданного выходного сигнала; в знаменателе передаточной функции указы­ вается выражение l + JVp^j(p) (для отрицательной обратной связи). Обш,ее правило определения передаточных функций для произвольных структурных схем основано на формуле Мейсона [5]. Однако для простых структурных схем рекомендуется использовать их эквивалентные преобразова-