Теория автоматического управления

ys ОС 84 (1.66) Рис. 1.46 Рис. 1.47 3. Соединение с отрицательной обратной связью передаточных функций ФЭ представлено на рис. 4, которому соответствует эквивалентная передаточ­ ная функция W. В соответствии со структурной схемой имеем следующие зависимости: s = g- у = ЖБ. Исключая промежуточную переменную s получим выражение y = W{g-W^y), ИЗ которого найдем W (1.67) 3^ 1 +Ж •g, раз где JVp^j = - передаточная функция разомкнутой системы (разомкнутой перед устройством сравнения). Таким образом, для соединения с отрицательной обратной связью экви­ валентная передаточная функция выхода от входа определяется по формуле Wygip) = ПР) Для соединений с обратной связью необходимо также знать передаточ­ ную функцию ошибки S от входа g . Исключая из уравнений (1.67) промежу