Теория автоматического управления

82 Вопросы для самопроверки 1. В чем особенность сопрягающей частоты? 2. Какой физический смысл имеет безинерционное звено? 3. В чем отличие ЛЧХ дифференцирующего от интегрирующего звена? 4. В чем отличие ЛЧХ форсирующего звена первого порядка от апериодиче­ ского звена? 5. В чем отличие ЛЧХ форсирующего звена второго порядка от колебательно­ го звена? 6. Какой наклон ЛАХ и значение ЛФХ имеет передаточная функция, содержа­ щая два интегрирующих звена? 7. Чем отличаются неминимально-фазовые звенья от минимально-фазовых? 8. Как изменяется сигнал на выходе звена чистого запаздывания? 9. Какое начальное и конечное значение имеет ЛФХ для минимально-фазовых звеньев? 10. От чего зависит наклон ЛАХ в области низких и высоких частот? 1.5.7. Структурные схемы САУ и их эквивалентное преобразование Функциональная схема САУ состоит из соединений ФЭ, выделенных от­ дельными блоками, точки обозначают ветвление сигнала, перечеркнутый кру­ жок со стрелками означает суммирование сигнала, если сектор закрашен, то это означает вычитание сигнала. Если ФЭ заменить их передаточными функциями, то получится структурная схема системы. Установим правила преобразования структурных схем для основных ви­ дов соединений ФЭ. Для простоты обозначений на структурных схемах вместо изображений Лапласа сигналов будем указывать обозначения их оригиналов, в передаточных функциях опускать оператор р . 1. Последовательное соединение передаточных функций ФЭ представле-