Теория автоматического управления

8 вание, но и обеспечение различных режимов с учетом ограничений (например, движение мобильного робота при наличии препятствий, переориентация кос­ мического аппарата за наименьшее время). ТАР - наиболее развитая и основная часть современной теории автомати­ ческого управления (ТАУ), в которой наряду с указанными задачами управле­ ния рассматриваются задачи адаптации и саморегулирования системы, связан­ ные с изменением условий функционирования системы и ее свойств, а также задачи оптимального управления. Основными задачами в ТАУ являются: 1. Задача анализа - определение характеристик выходных переменных по известным входным воздействиям для известной математической модели сис­ темы, в том числе задача исследования чувствительности системы, т.е. влияние изменения параметров системы на ее выход. 2. Задача идентификации - определение математической модели ОУ (структуры и параметров) по известным его входным и выходным координатам. 3. Задача синтеза - определение структуры и параметров регулятора (или алгоритмов управления), обеспечивающих преобразование входных воздейст­ вий для достижения заданного изменения выходных переменных. Отметим, что в инженерной практике при проектировании САУ на реше­ ние второй задачи уходит две трети времени. При этом следует иметь в виду, что никакая математическая модель физической системы не является точной. Она должна адекватно отражать поведение физической системы для заданного режима работы и в то же время быть не слишком сложной для расчета регуля­ тора. Иначе говоря, если с помош,ью принятой математической модели удается построить регулятор, обеспечиваюш,ий требуемый режим работы системы, то данная математическая модель системы является адекватной для выбранного способа расчета и построения регулятора. Цель изучения ТАУ состоит в овладении обш,ими принципами и основ­ ными методами построения и исследования САУ и их использование при про­ ектировании реальных систем.