Теория автоматического управления

50 40 30 20 10 О 180 Igffl 135 90 10 Рис. 1.40 1.5.6.9. Неминимально-фазовое апериодическое звено 1) Для построения АФЧХ в передаточную функцию подставим р = jco и выделим вещественную и мнимую часть: W{jco) = - 1 Т7^ ~ j , ^^2^ 2 =U{co) + jV{со), Tj(0-\ \ + CD I СОУ \ + CD I COY где U{c6) = - 1 2 2 ' ^ ^ ^ ^ co^=\IT - сопрягающая частота. 1 + ю 1 + ю На рис. 1.41 приведен график АФЧХ, из которого следует, что при изме­ нении О < ю < 0 ФЧХ изменяется -п < cpioS) < -п! 2 . 2) Для построения ЛАХ и ЛФХ восполь- QJ = 0 зуемся формулами , , , 1 A((d)=\ W{j(o)\ 1 TjCO-\\ ^\ + cD^/cD^ , . V(CD) CD (p{co) = arctg—= arctg ж. и (a?) Щ Рис. 1.41 Отсюда следуют выражения для ЛАХ: L{co)= -20\gyj\ + а?Iа\ .