Теория автоматического управления

70 J V{a » a? = со 0' at = 0 Рис. 1.29 ^ и (О) = — = -j— = U{(0) + jV {( О). JCO со Отсюда следует, что U (ш) = О, V{со) = -\1 со. На рис. 1.29 приведен график АФЧХ, из которого следует, что при изменении О < ю < о ФЧХ (р{со) равна -п! 2 . 2) Для построения ЛАХ и ЛФХ воспользуемся фор­ мулами A{co)=\W{jco)\ =4и^ + V^= \lco, , . V {CC)) - 1 71 (р{со) = arct2 — = arct2 = . U{co) 0-со 2 Отсюда следует, что ЛАХ L{co)=20\g{\lсо) = -20\gсо, построенная в ло­ гарифмическом масштабе \gco, является графиком прямой линии с наклоном -20 дБ/дек относительно оси частот (рис. 6), а ЛФХ ср{со)=-я1 2 . Рис. 1.30 10 ® Тем самым ЛЧХ интегрирующего звена симметричны ЛЧХ дифференци­ рующего звена относительно оси частот. 1.5.6.4. Форсирующее звено первого порядка 1) Для построения АФЧХ в передаточную функцию подставим р = jco и выделим вещественную и мнимую часть: W(Jco) = TJa) + l = U{co) + jV{co). Отсюда следует, что U{co) = \, V{co) = Tco = colсоу, где coy=\IT - сопря