Теория автоматического управления

7 1. ЛИНЕЙНЫЕ НЕПРЕРЫВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 1.1. Предмет и задачи теории автоматического управления Практическая деятельность человека связана с совершением работы, со­ стоящей из работа операций. Процесс выполнения работы связан с операция­ ми управления, которые определяют начало, темп и конец выполнения рабочих операций. Совокупность управляющих операций образует процесс управления. Облегчение человеку выполнения рабочих операций называется механи­ зацией, а операций управления - автоматизацией. Операции управления частично или полностью могут выполняться тех­ ническими устройствами, которые называются автоматическими управляющи­ ми устройствами (УУ) или регуляторами, в которых реализованы законы управления. Совокупность технических устройств (машин, орудий труда, средств ме­ ханизации), совершающих заданную работу, называется объектом управления (ОУ), например, летательный аппарат (ЛА). Устройство, которое воздействует при управлении на ОУ, называется управляющим органом (УО), которое конст­ руктивно обычно входит в ОУ, например, рулевые органы ЛА. Система, в которой все рабочие и управляющие операции выполняются автоматическими устройствами без участия человека, называется системой автоматического регулирования (САР). Если отдельные функции регулятора выполняет человек, то такие системы называются автоматизированными сис­ темами управления (АСУ) или системами управления с оператором в контуре управления. В дальнейшем будут рассмотрены САР. Па первых этапах развития техники использовались САР, в которых тре­ бовалось поддерживать регулируемую величину ОУ на заданном уровне (на­ пример, уровень воды в паровом котле, температуру нагрева, обороты двигате­ ля, напряжение на зажимах генератора). В современных системах автомати­ ческого управления (САУ) целью управления ОУ является не только регулиро