Теория автоматического управления

66 го звена имеет монотонно нарастающий процесс, не превышающий установив­ шегося значения; выход колебательного звена имеет затухающие колебания от­ носительно установившегося значения. Представленные в таблице 1.1 звенья с положительными коэффициента­ ми, у которых нули или полюса имеют отрицательные вещественные части, на­ зываются минималъно-фазовыми. В таблице 1.2 приведены неминимально- фазовые звенья с отрицательными коэффициентами, у которых нули или полю­ са имеют положительные вещественные части. Таблица 1.2. № Название типового звена Передаточная функция Нули /полюса 1. Неминимально-фазовое форси­ рующее звено первого порядка Тр-\ I I 2. Неминимально-фазовое аперио­ дическое звено 1 Тр-\ I I 3. Неминимально-фазовое форси­ рующее звено второго порядка Т^р^-2^Тр + \ p^_^=SIT ±j4\-flT 4. Неминимально-фазовое колеба­ тельное звено 1 Т^р^-2^Тр + \ Подставим в (1.60) р = jcu и получим частотную передаточную функцию IV(ja,) = Y[lV,(jo)) i=l с учетом выражения (1.55) можно записать N С N \ W{j(o) = А((о)е'''^"'^ = = П4(®) 1=\ V г=1 У Отсюда следуют формулы N г=1 N (P{C0) = Y,(P:{(0). i=\ (1.61) (1.62) (1.63) Переходя к логарифмической амплитудной частотной характеристике по-