Теория автоматического управления

65 Здесь множители {т^р +1) соответствуют вещественным корням, а множители J J ^ \ р +2^^т^р + \\ при 0<<^,<1 комплексно-сопряженным корням уравнения 9 9 т{р) = 0. Множители {Т^р + \) и (7] р +2^fr^p + \) при 0<<^. <1 соответствуют вещественным и комплексно-сопряженным корням уравнения d{p) = Q соот­ ветственно. Множители р^ соответствуют нулевым корням знаменателя при V > О и числителя при v < О. Коэффициенты и называются коэффициен­ тами демпфирования. Таким образом, передаточную функцию (1.59) можно представить в виде произведения типовых передаточных функций: N W(p) = YlWi (P), (1.60) /=1 где типовые передаточные функции (р) приведены в таблице 1.1. Таблица 1.1. № Название типового звена Передаточная функция Нули /полюса 1. Безинерционное звено к 2. Дифференцирующее звено Р А = 0 3. Интегрирующее звено 1 Р А = 0 4. Форсирующее звено первого порядка Тр + 1 Р1=-УТ 5. Апериодическое звено 1 Тр + 1 р,=-\1Т 6. Форсирующее звено второго порядка Т^р^+2^Тр + \ 7. Колебательное звено 1 Т^р^+2^Тр + \ Pt_2=-^/T ±Jsll-f/T Название типовых звеньев следует из вида их переходных характеристик [1], поведение которых зависит от нулей и полюсов передаточной функции: дифференцирующее и интегрирующее звено осуществляют дифференцирова­ ние и интегрирование входного сигнала соответственно; выход апериодическо