Теория автоматического управления

1.5.4. Временные характеристики 50 В задачу анализа динамики САУ входит исследование движения системы, т.е. изменение состояния системы во времени. По виду реакции системы на входные воздействия судят о ее динамических свойствах. Рассмотрим сначала, из чего складывается движение системы при отра­ ботке входных воздействий. 1.5.4.1. Структура движения системы Для пояснения сказанного рассмотрим реакцию выхода ФЭ по изображе­ нию Лапласа (1.29), полагая для простоты /(?) = О: Yip)= + + (133) р +а^р + а2 р +а^р + а2 Выражение (1.33) представим в виде ' (1.34) Y{P) = Y^P) + Y^^,JP), где = (1,35) р + а^р+ <^2 соответствует свободному движению вызванному ненулевыми началь­ ными условиями выходной координаты y{t), Щр)- . (1,36) р +а^р + а2 р +а^р + а2 соответствует вынужденному движению вызванному входным воздей­ ствием u{t) с учетом его начальных условий. Если изображение входного сигнала U{p) = т{р)/d{p), то выражение (1.36) с помощью формулы разложения (1.23) или (1.26) можно представить в виде