Теория автоматического управления

49 T^d) + (D = k^u^-k{^M^, из которого следует, что коэффициент называемый постоянной времени, имеет размерность секунда. При этом коэффициенты согласовывают размерность входного и выходного сигналов и называются коэффициентами передачи. Если у этих коэффициентов нет размерности, то они называются ко­ эффициентами усиления. Если в числителе и знаменателе передаточной функции W{p) в изобра­ жениях Лапласа имеются одинаковые множители или, иначе говоря, одинако­ вые нули и полюса, то при определении оригинала y{t) по изображению (1.31) допускается сокращение указанных множителей. Однако следует иметь в виду, что после сокращения общих множителей, понижается порядок передаточной функции и соответствующее ей дифференциальное уравнение отличается от исходного уравнения. Поэтому нельзя упрощать выражение передаточной функции, если эта операция математически не обоснована. Таким образом, передаточная функция W{s) в символьном виде и в изо­ бражениях Лапласа W{p) совпадают с точностью обозначения s = p, если не проводятся сокращения в передаточной функции W(p). Вопросы для самопроверки 1. Чем отличается передаточная функция в символьном виде от передаточной функции в преобразованиях Лапласа? 2. Какими принимаются предначальные условия для определения передаточ­ ных функций в символьном виде и в преобразованиях Лапласа? 3. Чем отличаются два определения передаточной функции? 4. Изменится ли оригинал выхода системы, если сократить общие множители в числителе и знаменателе передаточной функции? 5. В чем измеряется постоянная времени передаточной функции и почему?