Теория автоматического управления

4 1.6.5. Частотные критерии устойчивости линейных систем 117 1.6.5.1. Метод D-разбиения построения области устойчивости 117 1.6.5.2. Критерий устойчивости Михайлова 120 1.6.5.3. Критерий устойчивости Найквиста 125 1.6.5.4. Логарифмический аналог критерия Найквиста 130 1.6.5.5. Запасы устойчивости 131 1.6.5.6. Устойчивость систем с запаздыванием 132 1.6.5.7. Расширенный критерий Найквиста 134 1.7. Качество процессов автоматического регулирования 141 1.7.1. Прямые показатели качества 142 1.7.2. Косвенные показатели качества 146 1.7.2.1. Алгебраические показатели качества 146 1.7.2.2. Частотные показатели качества 148 1.7.2.3. Интегральные показатели качества 154 1.8. Синтез САУ 159 1.8.1. Синтез типовых регуляторов 159 1.8.2. Синтез последовательного корректирующего устройства 168 1.8.2.1 Пример синтеза последовательного корректирующего устройства 176 1.8.3. Синтез параллельного корректирующего устройства 183 1.8.4. Синтез корректирующих устройств по команде и возмущению 18 5 1.8.5. Синтез управления в пространстве состояний 188 1.8. 5.1.Синтез управления при полном измерении 189 1.8. 5.2.Синтез управления при неполном измерении 192 1.8.6. Синтез управления при наличии возмущений 198 1.8.6.1. Случай регулярных внешних воздействий 198 1.8.6.2. Случай нерегулярных внешних воздействий 202 2. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 209 2.1. Динамические модели нелиненых систем 209 2.2. Особенности нелиненых систем 213 2.3. Метод фазовой плоскости 213 2.3.1. Классификация особых точек линеных систем 215 2.3.2.Особенности фазовых траекторий нелиненых систем 217 2.3.3. Построение фазовых траекторий методой припасовывания 220 2.3.4. Системы переменной структуры 223 2.4. Метод гармонической линеаризации 225 2.5. Устойчивость нелинейных систем 230 2.5.1. Метод функций Ляпунова 231 2.5.2. Абсолютная устойчивость 234 2.5.3. Частотный критерий абсолютной устойчивости Попова 236 2.6. Синтез нелиненых САУ 239 2.6.1. Метод локализации 240 2.6.2. Синтез каскадных систем 241