Теория автоматического управления

3 ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ 6 1. ЛИНЕЙНЫЕ НЕПРЕРЫВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 7 1.1. Предмет и задачи теории автоматического управления 7 1.2. Исторический обзор 9 1.3. Основные принципы управления и моделирования систем 1 2 1.4. Классификация САУ 24 1.5. Динамические модели САУ 27 1.5.1. Линеаризация уравнений динамики 28 1.5.2. Преобразование Лапласа 35 1.5.3. Передаточные функции 45 1.5.4. Временные характеристики 50 1.5.4.1. Структура движения системы 50 1.5.4.2. Типовые входные сигналы 52 1.5.4.3. Переходная характеристика 55 1.5.4.4. Весовая характеристика 56 1.5.5. Частотные характеристики 58 1.5.5.1. Свойства АФЧХ 61 1.5.5.2. Логарифмические частотные характеристики и их свойства 63 1.5.6. Логарифмические частотные характеристики типовых звеньев 67 1.5.6.1. Безынерционное (усилительное) звено 68 1.5.6.2. Дифференцирующее звено 69 1.5.6.3. Интегрирующее звено 69 1.5.6.4. Форсирующее звено первого порядка 70 1.5.6.5. Апериодическое звено 72 1.5.6.6. Форсирующее звено второго порядка 73 1.5.6.7. Колебательное звено 75 1.5.6.8. Неминимально-фазовое форсирующее звено первого порядка... 77 1.5.6.9. Неминимально-фазовое апериодическое звено 78 1.5.6.10. Звено чистого запаздывания 79 1.5.6.11. Методика построения ЛАХ и ЛФХ 80 1.5.7. Структурные схемы САУ и их эквивалентное преобразование 82 1.5.8. Многомерные системы 91 1.5.9. Переход от операторного уравнения вход-выход к системе дифференциальных уравнений 95 1.5.10. Решение системы дифференциальных уравнений 98 1.6. Устойчивость САУ 102 1.6.1. Определение устойчивости по Ляпунову 104 1.6.2. Устойчивость линейных систем 107 1.6.3. Теоремы Ляпунова об устойчивости по линейному приближению 112 1.6.4. Алгебраические критерии устойчивости линейных систем 113 1.6.4.1. Критерий Стодола 114 1.6.4.2. Критерий Гурвица 114