Теория автоматического управления

266 (автоколебаний). В связи с этим возникает задача анализа устойчивости и точ­ ности ЦАС и определ:ения условий подавления нелинейных колебаний, В цифровых автоматических системах с>тцественному квантованию по уровню подвергаются сигналы на выходе АЦП, ЦАП. При этом обычно число разрядов АЦП соответствует числу разрядов управляющей ЦВМ н превышает число разрядов ЦАП. Поэтому во многих случаях при анализе установившихся режимов Ц.А.С можно пренебречь влняннем квантовання по уровню АЦП, Рассмотрим дискретную модель ЦАС с учетом квантования по уровню ЦАП, которую можно представить в виде •^[0' +1)^0] = (28) где ЗЛ-- 2А-- Д - - -1.5Л <р(и) (р{п) = AE{i( / А -b0,5sigii??}, I и \< тА\ (29) 0 5Д - • - д - - 2 Д --ЗД 1.5Д i 1- U 2.5Л utA, I статическая характеристика ЦАП (рис. 11) с ог- > раниченным числом >'ровней = 2^ - 1 , завнся- Рпс. 11 щим от числа двоичных разрядов q преооразова- Сприт =3) теля (без учета знакового разряда), при этом чис­ ло q определяется по заданному диапазону I / !< ii^j Б цене младшего разряда Д; q=E{iog2{ii^ /Д + 1)}. Здесь £ "{•} - целая часть числа, заьсзюченного в фи­ гурные скобки. Введем в рассмотрение ш^'м квантования по уровню: = 11[Щ] -//[?Го]= I |<Д / 2. Тогда систему (28) с законом управления /^[/Го] = -Л[/7о] + Л'о^о можно представить в виде ^[(J +1)^0] ^ ^0] + ] + bk^gQ , (32) (30) 01)