Теория автоматического управления

263 уравнениями (1) и (20); Ф - формирователь прямоугольных импульсов (2). т Вектор параметров регулятора к выбирается одним из рассмотренных ранее способов из условия обеспечения заданных корней характеристического уравнения \-.Е„-(А-Ы!^Уо. (24) Д.тя задания желаемых коэффициентов уравнения (24) можно воспользо­ ваться следующим подходом, По стандартным характеристичесьа^м полиномам непрерывных эталонных систем [1] определяются желаемые корни pi^ i = lju при этом соответствующие желае:мые корни дискретной системы определяются ^ v Т в виде Tj = / = 1,?;. По данны:м корням находятся желаемые коэффициен­ ты уравнения (24). Если вектор / выбрать так. чтобы корни г" / = !,;? характеристи­ ческого уравнения (22) по модулю были мекьще корней z*J = \ji уравнения (24), то переходный процесс НУ (21) протекает быстрее, чем для вектора .г[гТо] н, следовательно, при Ат[/Г0] —> О выполняется условие ^ 'V[/To]. Тем самым за время, меньшее времени переходного процесса замкнутой системы (11). (20), (23), НУ позволяет измерить вектор по измеряемым сигналам "о- Если корни характеристического уравнения (22) по йюдулю сравнимы с корня^ш уравнения (24), то за время переходного процесса не удается измерить вектор .т[/Го] и в этом случае НУ выполняет функцию корректирующего уст­ ройства. Замкнутую систему (11), (23) можно представить в виде ,r[(f +1)Jq] - (Л - Ьк^) х [Щ ] + Ьк^Ах[И^] + bk^g^. Учитывая, что Av[/Jq]^0 при / — т о в силу устойчивости системы реше­ ние л'[г7д] будет стремиться к установившемуся значению которому в свою очередь согласно предыдущему соответствует =0 при значещш