Теория автоматического управления

262 сигнал Поскольку компоненты вектора -v[/7Q] недоступны для измерения, введем наблюдающее устройство (Ш"), описываемое уравнением ^н[(' +1) ^0 ] = Го] + /(y[iTq ] - [/Го ]), (20) где .Vjj[/ro]- ??-вектор состояния, / - -вектор параметров выбирается так. что­ бы выполнялось условие л'д[/Гд]— > п р и /— Е с л и начальные условия вектора л'(0) заранее неизвестны, то принимается л'н[0] = 0. Вычтем нз уравнения (И) уравнение (20), тогда с учетом .v[fJo] =с -г[7Го] н обозначения Д.г[/То] = .г[/Г(]]-.Тц[/То] получим Дт[(/ + ЦГо] = (А- Ic'')Ax[iTo ]. (21) Поскольку определитель матрицы равен определителю транспонированной Т' 7 т матрицы, то выполняется равенство | - (А - к ) |=| - (А - с/ ) | и, сле­ довательно, вектор параметров I, назначаюптий желаемые корнн характеристи­ ческого уравнення | г £ - „ - ( л ' " - с Л ) | =0 , (22) МОЖНО найти по методике п. 1.15.4 при выполненин условия наблюдаемости системы (11): | \ ф О, где = [с А^с...(А^У~^с]. Полагая выполненными условия управляемости системы (11) |С/|^0, за­ кон управления зададим в виде ] + te • (23) Структурная схема замкнутой системы с законом управления (20), (23) представлена на рис. 10, где модели ОУ и НУ представлены соответственно uit) y{t) ОУ Рис. 10