Теория автоматического управления

261 2 при начальном условии .г[Го]= Го /2 ^0 - ПОЛЕЧИМ .г(0 = ^0 , £{t) 1 1 гч 1 j 2 ^0 2 Т^ т.е. в момент времени t = 2TQ ВЫПОЛНЯЮТСЯ условия; .Т1[2Го] = ^ ^ ^[2Г0] = О, Поскольку x-yit) = dx^if)!dt. то при (>2Т^ система находится в положении равновесия. На рис. 9 приведен переходной процесс по ошибке £{t} для значений go = 1. Го = 1с. который состоит из двух участков парабол. 05 05 -05 0,5 Рис. 9 Закон управления (19) можно представить в виде (16) с коэффициентами =e ^ - ' A " = \ l l l } ЗГ„ /2], = 1/с''( £ „ - А'^~'Ь = \1Т;- . При зтом переходной процесс в замкнутой системе имеет вид рис. 1. 3.5. Синтез управления дискретных САУ при неполной информации Рассмотрим задачу синтеза закона управления для импульсной системы при неполном измерении вектора состояния ОУ, дискретная модель которого описывается уравнением (11). При этом доступным д.тя измерения в дискрет­ ные моменты времени = /Tq является выходной сигнал .v[?rQ] и управ.тяюший