Теория автоматического управления

260 - "0 г и 0 0 ? ^0 1 , с^=[1 Of Тогда решение ,т(г) на интервале времени </<(/ +1)Го с учетом ii{t) — г?[7Г0] будет иметь вид г ( 0 = "1 t-iT,' ,т[гТо]+ 0 1 (t-iT^f/2 О t - jTn &о»[/Го] (18) при значен1И1 Г = (/ + 1)7^ получим разностное уравнение (3) с MaTpnuaNHi 1 1—1 1 , ь = Го'/2" 0 1 1 1 Матрица управляемости (14) при значенин N = п =2 имеет вид и = Г. Го/2 ЗГо/2 1 1 н определитель U |= —Т^ Ф О, т.е. импульсная система управляема. т- Полагая для простоты ,т[0] = 0 при заданном векторе •т[2Го] = [go 0] , удовлетворяющем условию (12), по формуле (13) найдем 1 " 1 -ЗГо/2" 1 CfQ о 1 о 1 1 1—1 1 1 1 1 1 (N 1—1 1 1 1 О 1 1 1 1—1 1 (19) Тогда с y^ieTOM решения (18) и управлення (19) можно записать решение E(t) = - у(г) для дв^^х интервалов времени, На интервале О < / < : г ( 0 = t^n Т" J-n ' ^(0 = gc 1 - r 2J 2 На интервале Tq < Г < ZTq : • v ( 0 = 1 ^- Го О 1 •^'[^0 ] + (г-ГоГ/2 t-Tr.