Теория автоматического управления

259 управления //[/Го]= -А''"4/Го] (13) можно задать нулевые корни матрицы Л-Ьк аналогично как для непрерыв­ ных систем. Поскольку управление (13) к (15) приводят к одному результату, то б силу единственности управления (15) его можно найти из выражения (13) при произвольных начальных условиях т[0]: »[0]= -4б'-\^".г[0], Т 'Т где =[0 ... О 1] . Отсюда следует, что закон управления (5) с вектором ко­ эффициентов обеспечивает время регулирование . При наличии входного сигнала = go закон >т[равления формирует­ ся в виде = + (16) При этом коэффициент kQ определяется из условия точности: = О или Т =с Ху^ = gQ. Для этого замкнутую систему (11), (16) перепишем в виде +1)^0 ] = ^ * т где матрица А ^А-Ьк . Отсюда для установившегося режима при •Чт [{^ + 1-)^о ] = •Чсг['^0 ] по.лу^ шм уравнение •Scr=^*-V+^^'0"0- ИЗ которого найдем - Л* '' bk^g^. Тогда, полагая полу^иш требуемое значение коэффициента *4-1 (17) (Е„-Л OjiaKOH упрамения (16) представим в виде динамического регулятора по измеряемой координате у . Пример 2. Рассмотрим импульсную систем^', у которой ОУ описывается системой уравнении! (1), где