Теория автоматического управления

257 системы? 3.4, Синтез управления дискретных САУ при полной информации Рнссмотрин и:мпульсную систему стабилизации, у которой дискретная модель непрерывного ОУ имеет вид ^[0" + 1)^о] = + . ( И ) у[/Го] = с ,т[/Го], где .v[/Tq] - вектор состояния, //[?Tq] - управляющий сигнал, v[ftq] - вы­ ход. Рассогласование импульсной системы, •замкнутой обратной связью по вы­ ходу, определяется по формуле где ^[/Tq] = go ~ постоянный входной сигнал. Ставится задача определения закона управления обеспечивающе­ го требуемое качество переходных процессов системы (11) н выполнение усло- вия = О. Сначала найдем условия, при которых систему (1) можно перевести ^а конечное времл NT^ из начального состояния .г[0] = .vq в произвольное конеч­ ное состояние .Y[iVT()] = Данное свойство называется управляемостью сис­ темы. Тогда 33 счет выбора вектора можно обеспечить выполнение условия: 4ЛТо] = -ANTo] = go - f'".r[ivr,] = О (12) Запишем решение системы (11) д.пя момента времени NT q , воспользо­ вавшись формулой (3), ,T[jVro] = + X - 1 - Д-)7о]- к=0 которое перепишем в матричном виде ,тГлт„1-.ЛГ01 = !:/;7,