Теория автоматического управления

252 в той или иной стеиеин связанных между собой, то совоктаность таких систем образует етшую лтогомеряую систему. В дискретных САУ в ряде случаев используются раз.лнчные импульсные элементы, периоды следования сигналов которых могут совпадать {сиихрот^иые системы) п различаться (actmxpoTiUbie системы). Если периоды следования Бмпу.тьсов в различных точках системы кратны между собой, то такие системы называются многокраптыми. Если в днскретной САУ все импульсные элемен­ ты срабатывают в одни и те же моменты времени, то такне системы называются сиифазиылаи в противном слу^ше иесиифазиыми. Примером несинфазной сис­ темы является ЦАС с учетом заиаздывання управляющето сигнала, вызванного конечной скоростью обработки информации в У ЦВМ. Далее рассматриваются стационарные одномерные, линейные и нелнней- ные синхронные импульсные системы, у которых длительность импульсов сов­ падает с периодом перрюд дискретности, т.е. т -Т^. ЗЛ. Дискретная модель линейной САУ Рассмотрим непрерывный ОУ, представленный уравнением ад =4 . г ( 0+V ( 0 . г ( 0 =Л ( 0 . ^ где ,т -}1- вектор состояния, у — регулируемая координата, п - уирааляющий нмнульсный сигна.л: при /Тр <Г <(? + 1)Го, (2) Поскольку система (1). (2) является дискретно-непрерывной, построим ее эквивалентную модель для дискретных моментов времени t = / T q . Для этого за­ пишем решение уравнения (1) на интервале времени ? J Q < Г < (/+1) J Q согласно формуле (1.12): f л-(0 = + [ e'^^'~%n[iTQ]dT.