Теория автоматического управления

251 прерывных сигналов: построение сложных законов управления при использо- ванни ЦВМ Б контуре управления, К недостаткам относится потеря информа­ ции о непрерывном сигнале в результате его квантования по времени или уров­ ню, которая отражается на дннамнке системы. В качестве примера на рнс. 8 приведена функциональная схема одномер­ ной ЦАС, которая включает в себя непрерывную часть системы, состоящую нз объекта управления (ОУ), датчиков (Д), приводов нсполинтельных органов (НО), и дискретную часть, реализованную в управляющей ЦВМ (УЦВМ). ИЭ Непрерывная часть ИЭ ИО ОУ АЦП АЦП ЦАП ЦВМ Р и с 8 УЦВМ содержит преобразователи непрерывной (аналоговой) величины в код (АЦП), который поступает в ЦВМ для выработки управляющего сигнала. Цифровой сигнал с выхода ЦВМ проходит через преобразователь кода в непре­ рывную величину (ЦАП), который затем в виде икшульсов поступает на непре­ рывную часть. Дискретность ввода и вывода информации в УЦВМ иллюстри­ руют импульсные элементы (ИЭ), работающие с периодом дискретности . Процессы в дискретных системах описываются разностными и диффе­ ренциально-разностными уравнениями. Сточки зрения математических призна­ ков различаются Jimetmhie и пелипешые дискретные системы, описываемые соответственно .линейными и не.линейными уравнениями, а также аиациопар- ные и яесикщиоиариые дискретные системы, если коэффициенты их уравнений постоянны или зависят от времени. Если д.ля управления объектом с несколькими регулируемыми координа­ тами испо.льзуется несколько дискретных систем автоматического управления.