Теория автоматического управления

248 3. ДИСКРЕТНЫЕ СИС ТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ В зависимости от способов преобразования сигналов САУ подразделяют­ ся на непрерывные п дискретные, В отличие от непрерывных систем в дискрет­ ных системах имеются элементы, превращающие непрерывные сигналы в по­ следовательность импульсов или ряд 1свантованных сигналов, Такой процесс преобразования сигналов называется квантованием сигналов, а системы с им­ пульсными элемента:\п1 называются импульсньпп! система1П1, Наличие кванто­ ванных сигналов вноснт особенности в методы анализа и синтеза систем авто­ матического управления. Дискретные системы автоматического управления можно классифициро­ вать по различным признакам, В зависимости от характера задающего воздей­ ствия дискретные САУ можно подразделить на: системы аиабилизации, пред­ назначенные Д.ЛЯ поддержания заданного значения выходной координаты, оп­ ределяемого постоянным задающим воздействием; системы ирограмлшого у}}рс}е.1ея}{я, воспроизводящие задающее воздействие, закон изменения которого во времени заранее известен, и следящие систе:мы - их задающее воздействие представляет собой неизвестную функцию времени. По принципу управления различают разомкнутые, замкт пше и комби- нироестные дискретные системы управления, когда для целей управления на­ ряду со значениями выходных координат используют измеренные значения за­ дающих и возмущающих воздействий, Дискретные системы автоматического управления различают по виду квантования и модуляции сигналов. Различают три способа квантования сигна­ лов: по времени; по уровню; смешанное по времени и уровню. Квантование по времени осушеств.ляется в импульсных системах, где из непрерывного сигнала выде.ляются значения дискретных сигналов через равные промежутки времени J q (рис. 1). Квантование по уровню используется в релейных системах, где из непре­ рывного сигнала выде.ляются значения дискретных сигналов при достижении