Теория автоматического управления

247 На рис. 30, рис. 31 приведены соответствующие переходные процессы сис­ темы с указанными закона1Н1 управления, причем в законе управления (26) при наличии ограничения |/^(/')|<4 принято значение kuj =100. 4 2 0,8 D 0.6 0 , 4 •2 0.2 t 8 2 4 6 8 Рис. 30 Рис. 31 Таким образом, закон управления (64) в отличие от закона управления (63) успешно справляется с возм>тценнями H jCO- ^2(0 • Вопросы для самопроеерки 1. В чем смысл метода локализации в задаче синтеза нелинейных систем? 2. Какими пренмушествами обладает закон управления со скоростной коорди­ натой в обратной связи? 3. Что понимается под аттрактором системы? 4. Какая система называется каскадной? 5. В чем особенность синтеза каскадной системы'^ 6. Какт ! недостатком обладает закон управления каскадной сксте:мы при пол­ ном измерении вектора состояния системы? 7. Каки:м преи:муществом обладает закон синтеза каскадной системы, пол>'^1ен- ный на основе принципа локализации? 8. Каким способом можно ограничить величину управляющего воздействия?