Теория автоматического управления

246 В реальных системах всегда присутствует ограничение по управлению, которое при необходимости можно задать с помощью нелинейности типа «на­ сыщение». На рис. 28, рис. 29 приведены переходные процессы систе:мы с ука­ занными! законами управления при наличии ограничения | ii(t) |< 4 . 0.8 0 . 6 0 . 4 0,2 U(t) 10 8 s 4 2 d 2 о Рис. 26 Рис. 27 uit) 4 3 2 о •2 d Рис. 29 1 0 . 3 0 . 5 0 . 4 0.2 о о Рис. 2S Исследуем влияние возмещающих воздействий ^ O.lsiiiCO, 1^2(0 = cos(2;') на исходную систему, полагая .Tj = + Щ. •Г, =11 +