Теория автоматического управления

245 (5 ,v, = (5.V2 - Ц . Sx^ = + (7 i (5.V J , (5.Гз {Tq ) = (5.Г2 (t^ ), H так далее. Здесь значение /i > О выбирается примерно на порядок меньше зна­ чений cij , i = lj}. Пример 8. Рассмотрим нелинейную систему +Х2, = и при нулевых начальных условиях, Эталонное уравнение для регулируемой ко­ ординаты V = х^ имеет вид .TJ = ^ = 1. Поскольку / j (.Vj) = х^ , )= STpVj = + л'2 , /2 (.т^, X, ] = О, закон управления (55) и:меет вид (3.Tf + ^ ( х ^ -g). (63) Для реализации данного закона >т[равления необходимо измерение коор­ динат Tj, Х2 и знание функции Закон управления (62) будет иметь вид п = -ка2 + (5^1 <5.Ti=Ti-g, (64) <5^ = (<5-^1 - УIU S\ (Гц) = .Vj (Гц). Здесь не требуется измерение координаты и знание функции Для сравнения на рис. 26, рис. 27 приведены переходные процессы для координаты .Vj(r) и управления ii(f) при законе управления (63) (график-1) и законе управ.ления (64) (график-2) соответственно. При этом в законе управле­ ния (63) принято (7^ = 173 = 2, а в законе управления (64) Ay^2=10, 17^ =1, /i = 0,05. Из переходных процессов рис. 26, рис. 27 слелует, что при близком пове­ дении по координате .ri(r) процессы по управлению п(!) существенно отлича­ ются, Это связано с использованием дифференцирующего устройства в законе управления (64).