Теория автоматического управления

243 ны стягиваться фазовые траектории, Для этого отклонение 5.V3 = .Тз + /з (.ti ,Х2] + fi (.Vi) + (/i {х^) + .Гз ) + f/з {Х2 + fi {.Vi) + f/i-Vi -Щё подчини:м условию (5.Тз = -a^Sx^, ^/3 >О (54) Отсюда аналогично предыдущему найдем требуемое выражение для входного сигнала третьей подсисте:мы, Повторяя приведенную процедуру, придем к требуемому выражению для >т[рав.ляюшего с б г н а л а и при в области допустимых значений . т . Например, для системы (48) при л = 2 получим выражение для >т[рав- ляющего сигнала: Н )-/i (Vi )-( «i + f 2 ) ( / l ( 4 ) + - ^ 2 j - " l " 2 (^1" S ) ] - (55) Недостатком такого закона управления также как и (43) является необхо­ димость знания нелннейностей и параметров ОУ, входящих в функции /2(Ti,X2). Для устранения данного недостатка используем другой подход. Эталонное уравнение для регулируемой координаты v = примем в виде •yj = g б введем отклонение Sx^ - -g , которое подчиним уравнению <5л\ = -c7i(5.Ti , c/j > О. (56) Для уравнения (36) введем отклонение <.^л'2 - , которое подчи­ ним уравнению (5 .г2 = -(7з( 5.ГЗ , ^3 > О. Пост>т[ая аналогичны:м образом, полу^пг:м систему уравнений SXj = -ajSXj, > 0. 7 = 1 J? -1 . (57) Здесь согласно уравнениям (48) величина / = !,/?-! зависит от коор­ динаты л'^, которая в свою очередь зависит от координаты Величина зависит от координаты . которая зависит от управления п . Тогда можно записать