Теория автоматического управления

242 системы. Полагая v = .Ti, уравнения динамики ОУ имеют вид: .Г 2 =/2(.Т 1, Т2)+.Г З, (48) ^п = Л{ФН^-У- Для обеспечения заданных требований на показатели качества переход­ ных процессов регулируемой координаты у = .TJ используем эталонную модель '^1 =- а д + Щё . (49) г д е ^ ( 0 = ^О' Подставим выражение (49) в первое уравнение системы (48). Тогда полу­ чим требуемое выражение для входного сигнала л'з первой подсистемы: Уравнение (50) опреде.ляет многообразие или кривую на плоскости, к ко­ торой должны стягиваться фазовые траектории, Таы^е многообразия называют­ ся am}JipaK?}iopa>fi(. Найдем условие, при котором это выполняется, Для зтого введем отклонение 3X2 = ^2 +/ l ('^1) + 1) которое подчиним условию SXj =-а2&Х2. ^2 > 0. (52) С учетом ^ О. первого и второго уравнения системы (48) найдем выра­ жение <5.Гз = .Тз + /i (.Ti)+ -a^g = /з {x^,x^) + ^ъ+ (Л(-^i) + -^2^ которое подставим в уравнение (52) после чего найдем требуемое выражение для входного сигнала х^ второй подсистемы: •^"з = - л ) - / l (-^1) - {fl (^^1) + ^2 ; - f'2 (-^2 + / l ('^l ) + " ^'iS ]• (^3) Уравнение (53) определяет поверхность в пространстве, к которой долж