Теория автоматического управления

241 и = Отсюда при к следует управление (43), т.е, управляющее воздействие в замкнутой системе остается конечным даже при бесконечном коэффициенте усиления к. Таки:м образом, за счет увеличения коэффициента к удается парировать нелинейности и действующие на ОУ возмущения, учтенные в фул1кциях / (Г) , 6(7]. Значение коэффициента к рекомендуется выбирать но соотношению А'тшй^(Г) = 20-100. Для реализации закона управления (44) необходимо оценивать производ­ ные , например, с помощью дифференцир>'ющего фильтра При этом точность оценки и влияние помехи измерения координаты г- зависит от выбора коэффициентов с^. Иначе говоря, уравнение (46) можно рассматри­ вать в качестве наблюдающего устройства , Другой подход к приближенной реализации закона управления (44) свя­ зан с исиользованнем динамического закона управления в котором спустя некоторое время с заранее заданной точностью выполнятся равенство (44). Данный метод синтеза также можно использовать д.ля системы (39), если с помощью преобразований ее удается привести к виду (40). (46) +... + + и = к ^(7,^)- (47) 2.6.2. Синтез кяскядных систем Рассмотрим частный с.лучай системы (39), представляющий собой кас­ кадное соединение нелинейных подсистем, когда выход одной подсистемы можно рассматривать в качестве управляющего воздействия для другой под