Теория автоматического управления

лонному движению (41), для систем (39), (40). 240 2.6.1, Метод локплиз;)11ии Рассмотрим случай системы (40). Подставим выражение (41) в урав­ нение (40), тогда получим Отсюда ирн 6(7) О в области допустимых •значений вектора Y найдем закон управления « = й-*(7)[<р(У,г)-/(У)]. (43) Недостатком закона управления (43) является необходимость знания не- линейностей и параметров ОУ, входящих в функцию / (Г) . Для устранения данного недостатка воспользуемся JOKrnns/r/ifi///, предложенного Вострнковым А. С. [3]. При этом закон управления формируется в виде (44) Подставляя управление (44) в уравненне (40) получи:м = / (У)+ /гд (7)Г<р ' . Отсюда следует уравнение ^,(«) ^ )+ . (45) 1 +АФ(7)^ ^ 1 + ^;Ф(7) Увеличивая коэффициент усиления, в пределе при полз^шм ^•(«) т е, в замкнутой системе обеспечивается эталонное движение с точностью до величины возмущения /(7]/{ l + A'b(7)J. Иначе говоря, в замкну­ той системе движение локализуешься в окрестности эталонного движения. Кроме того, если подставить выражение (40) в формулу (44), то по­ сле преобра зования пол>^и1м