Теория автоматического управления

238 Тогда = \-{Т<о)' [ i - ( r « y , ImfF(;cj) = -2c Tco l-iTcof] +(24To^y + (24 тcoy Амплитудно-фазовая характеристика W(jco) изображена на рис. 25. Характеристика Wjj(Jco) отличается от W(Jcj') лишь изменением масштаба ординат в 05=00 Рис. 23 1 Е.е « > О раз. при этом для абсолютной устойчиво- замкнутой системы коэффициент к в нера­ венстве (36) может принимать значения 0<А'<эо, т.е. не.линейность (р(<т) может ири- ни:мать произвольный вид в квадрантах 1 н 3. Вопросы для салюироеерки 1. Какая ф>гнкцня называется функцией Ляпунова? 2. Как формулируется теорема об устойчивости по Ляпунову? i . Как формулируется теорема об асимптотической устойчивости"^ 4. При каком условии система является экспоненциально устойчивой? 5. Что понимается иод областью притяжения невозмущенного движения? 6. Что понимается иод абсолютной устойчивостью? 7. Как формируется ф^'икция Ляпунова для исследования абсолютной устой­ чивости? 8. Какова геометрическая интерпретация критерия Попова? 9. Каким условиям должна удовлетворять нелинейность в случае, когда линей­ ная часть системы нейтральна или неустойчива?